三转一移解耦并联机构型综合

摘要：

通过分析解耦并联机构的输入输出特点，基于支链独立驱动原则和螺旋理论提出了三转一移(3R1T)解耦并联机构构型综合方法。首先，基于解耦并联机构的雅可比矩阵为非零对角阵的要求，利用螺旋理论构造出满足期望要求的正逆雅可比矩阵，以确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，根据支链连接度的不同，可完成支链结构螺旋系的配置；最后根据解耦并联机构分支组合原则，依次选取四条支链连接动平台和定平台，得到3R1T解耦并联机构。综合的解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的，属于解耦并联机构，此类机构结构紧凑，控制简单，具有一定的应用前景。

关键词：解耦、并联机构、型综合、螺旋理论

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分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905075;江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目KYLX?1115;机器人技术与系统国家重点实验室开放基金资助项目SKLRS?2012?MS?07;机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项目MSV201407;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目FM?201402

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1243-1250