一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析

摘要：

传统的三自由度转动并联机构(又称球面并联机构)一般都有一个转动中心，且这个中心点往往是分支间多个运动副轴线的汇交点，这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度，制约了这类机构的应用。针对此，提出了一种无汇交轴线的对称三转动并联机构，其三个分支对称布置，分支内及分支间均无汇交轴线。对机构进行了位置反解，得到了机构四种对称的装配构型；从分支运动奇异、平台约束奇异和驱动奇异三个方面对机构进行了奇异分析；最后给定了一组尺寸参数，采用数值搜索的方法得到了机构的姿态工作空间。通过结果可以看出，该机构可以实现三维转动，具有较大的姿态工作空间，而且制造装配相对容易，具有很好的应用前景。

关键词：三自由度转动、并联机构、汇交轴线、奇异、姿态工作空间

所属期刊栏目：27

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305381;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20131333120006

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1215-1222