新型全液压重载锻造机器人机构设计及分析

摘要：

针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案，该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动，其运动主体为一种混联机构，由三组平行四边形连杆机构构成，采用三组液压缸并联驱动，可有效增大机器人工作空间，使负载分配合理，易于控制。建立了运动学和动力学模型，采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动，在MATLAB中求解出机器人的工作空间，得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线，验证了该模型的正确性和机构的合理性，为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。

关键词：新型重载锻造机器人、运动学分析、工作空间、动力学分析

所属期刊栏目：27

分类号：TH11;TH13

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175148;河南省高等学校重点科研项目15A460001

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1168-1175