三臂式巡检机器人重力平衡及其转向越障方法

摘要：

提出了一种由4组平行四边形机构串联组成的新型三臂式巡检机器人机构，该机构能够通过调节机器人的姿态来满足越障过程中的重力平衡要求。给出了机器人越障流程规划，并对转向越障中的关键步骤进行了分析，利用二分逼近优化算法搜寻满足重力平衡条件的越障姿态，给出了满足重力平衡约束条件的运动学逆解求取方法，实现了机器人重力平衡约束条件下的转向越障运动。分析结果表明，该新型三臂式巡检机器人具有转向跨越障碍的能力。

关键词：重力平衡、转向、越障、巡检机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省高等学校创新团队项目LT2014006

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1150-1157,1164