5?UPS/PRPU冗余驱动并联机床弹性动力学分析

摘要：

结合有限元法和子结构法建立了5?UPS/PRPU 冗余驱动并联机床的弹性动力学模型。首先，将系统划分为不同的子结构，根据空间柔性梁理论求出单元动力学方程，根据关节特点将各个梁单元组装成各个驱动分支；根据分支与动平台的运动学/动力学约束，将各个分支进行装配，从而得到系统动力学方程。以5?UPS/PRPU冗余驱动并联机床作为算例，求出其动平台中心的动态响应特性。通过比较5?UPS/PRPU冗余驱动并联机床及5?UPS/PRPU非冗余驱动并联机床动平台的动态响应，可以得到结论：冗余驱动可以明显改善该机床弹性动力学特性，从而减小因弹性变形引起的误差。研究结果为结构设计人员进行结构设计及优化提供可靠的依据。

关键词：并联机床、冗余驱动、弹性动力学、动态特性比较

所属期刊栏目：27

分类号：TP394.1;TH691.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51275439;燕山大学青年教师自主研究计划资助项目13LGA001

在线出版日期：2016-06-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1137-1142,1149