工业机器人机械本体模块化设计

摘要：

基于工业机器人机械本体模块化设计思想，以机器人的结构功能分解为基础，创建了标准机械结构模块库并实现了模块的自动装配。将人体手臂参数作为标准结构模块缩放的内置参数，建立了尺寸不同、功能相似的扩展结构模块库。基于边界曲线的几何特征对工作空间进行了类型划分，并依据关键点位置分析法及改进的CAD变量几何法将工作空间求解模块化。将坐标系模块库生成的D?H 参数作为各模块的共享数据，实现了运动学与工作空间的自动求解。以库卡机器人 KR6?2的正运动学与工作空间模块化自主求解为例，对比分析软件运行结果与理论计算结果，验证了该方法可满足机器人柔性化自主设计需求。

关键词：工业机器人、模块化设计、工作空间、二次开发

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2010ZX04004?112?2

在线出版日期：2016-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1018-1025