一种基于位姿反馈的工业机器人定位补偿方法

摘要：

为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出了一种基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法.该方法通过激光跟踪仪测量实时跟踪机器人末端靶标点的位置来监测机器人末端的位姿,并通过对靶标点的实际位置和理论位置进行匹配获得机器人末端的位姿偏差.工业机器人系统与激光跟踪测量系统通过局域网进行数据通信,并根据位姿偏差数据对机器人末端的位姿进行修正.最后通过实验对基于末端位姿闭环反馈的机器人精度补偿方法进行验证,实验表明,经过位姿闭环反馈补偿后机器人末端位置误差最大幅度可以降低到0.05 mm,姿态误差最大幅度可以降低到0.012°.

关键词：工业机器人、绝对定位精度、位姿闭环反馈、激光跟踪仪

所属期刊栏目：27

分类号：TP202;TH242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划资助项目2011AA04A101

在线出版日期：2016-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：872-876