轮腿式机器人的姿态耦合优化控制

摘要：

轮腿式移动机器人在不平坦地形下运动时涉及三个相互关联的控制问题:稳定性控制、驱动牵引力控制和姿态控制.建立了适合于描述轮腿式机器人姿态的运动学模型,提出了轮腿运动模式下的稳定性函数和驱动牵引控制函数,为使机器人具有良好的地形适应能力、越障性能及运动稳定性,在综合分析机器人稳定性和驱动牵引特性的基础上,提出并构建了结合稳定性和驱动牵引性能的轮腿式机器人耦合优化控制准则,并实现了机器人姿态的优化控制,最后通过实验验证了该方法的可行性.

关键词：轮腿式机器人、稳定性、驱动牵引特性、耦合优化

所属期刊栏目：27

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61473111

在线出版日期：2016-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：427-432