多自由度串联机器人的高效率反向动力学建模方法

摘要：

针对多自由度串联机器人的反向动力学建模问题,通过引入解耦的自然正交补的概念和方法,消除了牛顿-欧拉动力学方程中的约束力项,得到了一种基于解耦的自然正交补的高效反向动力学递推建模方法.编制程序对七自由度串联机器人进行了仿真验证,并将其与牛顿-欧拉递推建模方法进行了对比.结果表明,基于解耦的自然正交补的反向动力学递推建模方法可节省约2/3的CPU计算时间,仿真结果正确、合理,从而验证了该方法的可靠性和高效性.

关键词：自然正交补、递推算法、动力学建模、串联机器人

所属期刊栏目：27

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375230;国家高技术研究发展计划863计划资助项目2013AA041004;江苏省科技支撑计划资助重点项目BE2013003-1,BE2013010-2

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：20-24