基于螺旋理论的3T1R 完全解耦并联机构型综合

摘要：

利用螺旋理论和独立驱动原则对3T1R类完全解耦并联机构进行型综合。首先根据期望3T1R完全解耦并联机构的运动特征（沿 X、Y、Z轴方向的移动和绕Z轴方向的转动）和完全解耦并联机构的正逆雅可比矩阵必为对角阵的要求，利用螺旋理论来构造满足所期望形式的正逆雅可比矩阵；然后根据正逆雅可比矩阵所要满足的条件，确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋，再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系，根据支链连接度的不同，可以配置支链的所有可能构型；最后根据并联机构运动原理依次取出四条支链连接动平台和定平台得到3T1R完全解耦并联机构。综合的并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的，且机构的正逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵，所以属于完全解耦并联机构，此类机构控制简单，具有一定的应用前景。

关键词：完全解耦、并联机构、型综合、螺旋理论

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905075；江苏省普通高校学术学位研究生科研创新计划资助项目KYLX-1115；机械系统与振动国家重点实验室开放课题MSV201407

在线出版日期：2016-03-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：3282-3288