冗余驱动支链对3RPS 并联机构刚度的改善

摘要：

在考虑雅可比矩阵变化与动平台姿态偏移之间映射关系的基础上，基于螺旋理论和矢量微分法建立了3RPS 并联机构末端位姿偏移与支链构件变形之间的映射模型。首先采用螺旋理论和矢量微分法分析了支链各构件刚度与整个支链刚度之间的关系，然后建立了3RPS 并联机构的瞬时刚度模型，并分析了雅可比矩阵的变化对机构刚度的影响。对冗余驱动支链改善并联机构刚度的原理进行了分析，建立了冗余驱动并联机构的整机刚度模型。仿真分析和实验验证，冗余驱动支链确实能够改善并联机构的刚度。

关键词：冗余驱动、瞬时刚度模型、矢量微分法、并联运动机构、位姿偏移

分类号：TH112

在线出版日期：2016-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3162-3166,3167