10.3969/j.issn.1004-132X.2015.12.006
多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析
设计了一种新型多输出3D打印机器人,该机器人机构以 Delta 并联机构为主构型,以 Stew-art并联机构为辅助构型,在末端执行器上布置多个打印头,实现多输出。根据建立的运动学模型,分析了该机器人机构的运动学反解,得到速度雅可比矩阵,解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹,仿真分析了机构的运动协调性,并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。
3D打印机器人、并联机构、雅可比矩阵、灵巧性、静刚度
TH112
国家自然科学基金资助项目51175029;北京市自然科学基金资助项目3132019
2015-09-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
1595-1602