多输出3D打印冗余并联机器人的设计与分析

摘要：

设计了一种新型多输出3D打印机器人，该机器人机构以 Delta 并联机构为主构型，以 Stew-art并联机构为辅助构型，在末端执行器上布置多个打印头，实现多输出。根据建立的运动学模型，分析了该机器人机构的运动学反解，得到速度雅可比矩阵，解得各驱动关节的速度和加速度。给定动平台的运动轨迹，仿真分析了机构的运动协调性，并对机构的灵巧性与静刚度进行了分析。

关键词：3D打印机器人、并联机构、雅可比矩阵、灵巧性、静刚度

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175029;北京市自然科学基金资助项目3132019

在线出版日期：2015-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1595-1602