主从式机器人系统中力反馈的实现

摘要：

设计了一套适用于医疗和装备维修的主从式机器人系统，并对其力反馈实现进行了研究。采用六维力传感器获得了从端的受力情况，并对获得的力信息进行了滤波、离线坐标系标定和重力补偿等处理，提高了力反馈信息的准确性和抗干扰能力。为进一步减小主从位置误差对系统的影响，在力反馈中实时附加一个与主从位置误差反向的作用力，并将其与传感器获得的力信息进行线性融合。实验结果表明，该方法可以提高系统的力反馈性能，满足主从式机器人系统对力反馈的要求。

关键词：主从式、机器人、力反馈、滤波、重力补偿

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目81371650;国际热核聚变实验堆ITER计划资助项目2011GB113005

在线出版日期：2015-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1157-1160,1166