一种履带式全方位移动平台的平顺性分析

摘要：

针对Mecanum 轮式全方位移动平台存在路面适应性差等问题，提出了“全方位移动履带”的结构，并研制出一种履带式全方位移动平台；研究了履带式全方位移动平台的运动平顺性，分别建立了履带式和Mecanum轮式全方位移动平台的虚拟样机，主要完成了两种样机在B~F级不平路面的纵向及横向运动仿真试验；分析了两种样机纵向及横向运动的平顺性，结果表明，履带式全方位移动平台的运动平顺性优于Mecanum轮式全方位移动平台，并总结了路面等级对其纵向及横向运动平顺性的影响规律；在一段土路(相当于C级路面)上完成了平台的平顺性试验，试验结果验证了仿真结果的正确性；因此，履带式全方位移动平台可以改善Mecanum轮式全方位移动平台的路面适应性。

关键词：全方位移动履带、Mecanum轮、履带、全方位移动平台、平顺性

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：988-993