弹性关节柔性操作臂的频率及振型特性分析

摘要：

为了研究柔性操作臂关节弹性对频率及振型的作用机理，建立了柔性操作臂的弹性约束模型。根据弹性约束模型，得到了弹性关节柔性操作臂的频率方程及振型函数。采用数值方法，对弹性关节柔性操作臂的前三阶频率及振型特性进行了分析。结果表明：关节的弹性对柔性操作臂的频率及振型具有明显的影响，将关节视为理想刚性约束会产生明显的误差；由灵敏度分析可知，线性约束对频率的影响大于扭转约束，且高阶频率段表现较为明显；扭转约束对振型的影响比线性约束更为显著，随着扭转约束的增大，振型发生改变，且高阶振型表现较为明显。通过实验对建立的弹性约束模型进行验证，实验结果表明，所建立的弹性约束模型能够合理地表征关节的弹性约束作用，分析结果更接近实际情况，误差较小。

关键词：柔性操作臂、弹性关节、弹性约束、模态、振动控制

分类号：TH112;TH113.1

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305444;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目20120095120013;江苏省科技计划资助项目BY2014028-06;江苏省研究生培养创新工程资助项目KYLX_1375;江苏高校优势学科建设工程资助项目

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：954-959