2（2-UPR+SPR）串并联机构雅可比矩阵的建立

摘要：

建立了一种新型串并联机构的雅可比矩阵。首先,介绍了一种新型的2(2-UPR+SPR)串并联机构,该机构由两个2-UPR+SPR机构串联而成,它具有串联机构和并联机构的共同优点。然后,根据2-UPR+SPR 机构中存在的几何约束建立了其速度约束矩阵和速度耦合矩阵。最后,分析了2(2-UPR+SPR)串并联机构的速度传递关系,通过合理处理独立并联机构的速度耦合和约束关系,建立了2(2-UPR+SPR)串并联机构整体正向和逆向雅可比矩阵。研究结果表明,2(2-UPR+SPR)机构的雅可比矩阵包含各个独立并联机构的运动、约束和耦合信息。所提出的建立2(2-UPR+SPR)机构雅可比矩阵的方法也适合其他串并联机构。

关键词：串并联机构、Exechon机构、雅可比矩阵、运动学

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目51305382;河北省高等学校科学技术研究优秀青年基金资助项目YQ2013011;机器人技术与系统国家重点实验室开放研究基金资助项目SKLRS-2012-MS-01;河北省科技计划资助项目13211610;燕山大学机械工程学院协同创新研究项目JX2014-02

在线出版日期：2015-04-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：853-858