复杂环境下的装配路径求解与优化

摘要：

针对三维复杂环境下的装配路径规划问题，运用栅格法建立了规划空间模型，基于蚁群算法求解出了一条避开障碍物的初始路径；对求解得到的装配初始路径，提出采用二分法插值优化方法缩短装配路径长度，在规划过程中采用目标零件与障碍物的轴向包围盒进行避障。对装配路径的求解及优化进行了实例测试，获得了一条无碰撞的最短的平滑路径，验证了算法的有效性和可行性。

关键词：装配路径规划、规划空间、蚁群算法、二分法插值优化

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防基础科研计划资助项目A1120110003;国防技术基础计划资助项目Z312011B003, Z312012B001, B3120110500

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：632-636