四足机器人对角小跑步态动态稳定步行足端非连续约束及动力学建模

摘要：

将四足机器人对角小跑步态周期分为摆动相和支撑相，采用 D-H 坐标法进行四足机器人运动学建模分析，提出基于质心运动定理分析腿机构处于支撑相的足端非连续约束力，通过力雅可比矩阵建立足端约束力与关节广义驱动力的映射关系。考虑足端与环境间的非连续约束，建立了具有变拓扑机构、非连续约束等特征的四足机器人非线性动力学模型，并通过虚拟样机仿真验证了动力学理论分析的正确性，为提高四足机器人非结构环境的机动性和动态稳定性研究提供了参考。

关键词：四足机器人、对角小跑步态、非连续约束、质心运动定理、动力学

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975179;上海市科学技术委员会自然科学基金资助项目13ZR1415500;上海市教育委员会科研创新项目13YZ020

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：592-597