基于交集运算的自由度快速求解方法

摘要：

为简化机构自由度计算，基于 GOM 公式和杆组位移参数求交，通过分析平行约束力的位置关系判断基点转动参数的有效性，给出并证明了转动不受约束的3种情况，为有效解决集合求交运算中的转动参数是否被约束问题，以及机构自由度快速计算和自由度运动性质判别提供了一种简洁实用的方法。以3种典型机构为例，对基点参数有效性判别和机构自由度快速计算进行了验证。

关键词：自由度、快速求解、集合求交、过约束

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金资助项目510051 95,51275438;河北省高等学校科学技术研究项目QN2014175

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：523-528