双马达回转同步驱动系统建模与控制研究

摘要：

针对双液压马达回转高性能同步驱动问题，引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论，基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型；针对回转系统跟踪性能和同步性能要求，引入迭代学习控制算法(ILC)，提出了结合离散化 PID 控制器结构的 IL-PID 同步控制策略。该控制策略基于“等同式”同步控制原理，在各单通道内部采用独立的离散化 PID 控制实现系统跟踪性能，在多通道间采用基于闭环 D 型学习律的 IL 控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明，该控制策略相比于传统的 PID 控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。

关键词：双液压马达回转驱动模型、迭代学习控制算法(ILC)、IL-PID 同步控制、电液伺服驱动

分类号：TG156(金属学与热处理)

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：469-474,496