10.3969/j.issn.1004-132X.2015.04.008
双马达回转同步驱动系统建模与控制研究
针对双液压马达回转高性能同步驱动问题,引入无阻尼行星系齿轮传动弹性动力学理论,基于双液压马达回转运动特性建立了系统非线性动力学模型;针对回转系统跟踪性能和同步性能要求,引入迭代学习控制算法(ILC),提出了结合离散化 PID 控制器结构的 IL-PID 同步控制策略。该控制策略基于“等同式”同步控制原理,在各单通道内部采用独立的离散化 PID 控制实现系统跟踪性能,在多通道间采用基于闭环 D 型学习律的 IL 控制实现系统同步性能。在五自由度液压伺服机械手上的实际应用结果表明,该控制策略相比于传统的 PID 控制具有较好的跟踪性能和同步驱动性能。
双液压马达回转驱动模型、迭代学习控制算法(ILC)、IL-PID 同步控制、电液伺服驱动
TG156(金属学与热处理)
2015-03-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
469-474,496