基于滑模的混联仿人空间机械臂轨迹跟踪控制

摘要：

针对空间高速目标抓取任务中对手臂伸出定位基本动作的要求，提出一种4-DOF 串并混联仿人机械臂。重点设计了以球面并联机构为机构原型的高承载力肩关节以及轻量化的驱动装置与低惯量的布置形式。考虑混联的结构特点，利用李群李代数法并结合虚功原理推导了机械臂的动力学方程，该方法可避免约束反力的处理与逻辑开链的划分以及大量的微分运算。在此基础上，针对混联结构的强非线性和强耦合性，使用滑模控制器对机械臂进行轨迹跟踪控制，验证了所提滑模控制器的有效性。

关键词：混联仿人机械臂、球面并联机构、动力学建模、李群李代数法、滑模控制

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划

在线出版日期：2015-03-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：435-440,441