蛇形机器人的研究与发展综述

摘要：

对国内外蛇形机器人进行了研究和分析，将其分为形态研究、运动学和动力学模型、步态控制及稳定性等研究内容，从二维运动和三维运动角度，对研究内容进行了综述、分析和总结。结合蛇形机器人的结构和运动步态特点，对国内外研制的蛇形机器人进行了分类，最后对蛇形机器人的研究发展进行了展望。

关键词：运动步态、运动学、动力学、控制方法、稳定性

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金委员会及香港研究资助局联合科研基金资助项目61261160497;北京市科技计划项目Z121100001612007;北京市教委创新能力提升计划项目PXM2013_014224_000093

在线出版日期：2015-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：414-425