一种关节型串联机器人工作空间边界提取的新方法

摘要：

利用杆件极限组合原理，结合定步距角法可固定关节变量的特点，提出一种提取工作空间边界的新方法———“极限定步距角法”，阐明思路并给出其具体实施步骤。以某型 ABB 机器人为例，利用D-H 法设定机器人连杆参数及关节变量，并建立机器人坐标系与 D-H 坐标系间的转换关系，获得机器人边界关键点位置，进而借助 MATLAB 软件绘制机器人手腕处三维透视工作空间，对比分析表明所获边界关键点精度完全满足商用机器人标准。所提出的方法简单有效、计算便捷、利于操作，对串联机器人工作空间的研究具有理论指导意义和实践应用价值。

关键词：串联机器人、工作空间、边界、极限定步距角

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技重大专项2010ZX04004-112;河北省自然科学基金资助项目E2012203034

在线出版日期：2015-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：308-312,318