10.3969/j.issn.1004-132X.2014.22.006
新型轮式载人月球车滑移转向初探
载人月球车转向系统设计的好坏直接影响月球车的平稳性、路径跟踪及紧急避障能力。将滑移转向技术与载人月球车有效结合,提出了一种新型载人月球车滑移转向系统,研究其动力学与运动学建模方法。在分析载人月球车滑移转向的纵向行驶特性、方向稳定性及原地转向特性的基础上,设计了载人月球车滑移转向系统横摆角速度 PID 闭环控制控制器,实现了车辆自主横摆角速度的跟踪控制。仿真结果表明,载人月球车滑移转向系统具有较好的原地转向能力,在转向过程中不仅兼顾了滑移转向车辆低速时的转向轻便性,而且有效地改善了车辆的操纵性能和跟踪性能。
载人月球车、滑移转向、建模、控制
V19(航空、航天的应用)
国家自然科学基金资助项目51205191,51375007
2014-12-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
3012-3016,3017