基于给定工作空间的6R型机器人D-H 参数优化设计

摘要：

运用解析法分析并确定了影响6R 型机器人工作空间的相关关节，进而运用图解法获得了6R 型机器人工作空间边界曲线，并建立了6R 型机器人工作空间的三维仿真模型。为了得到紧凑的结构，在给定工作空间的情况下，利用遗传算法对6R 型机器人的 D-H 参数进行优化设计，得到了满足约束条件且使机器人连杆长度最小的最优解，并通过6R 型机器人三维模型工作空间验证了优化结果的合理性。

关键词：6R 型机器人、给定工作空间、D-H 参数、优化设计

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51375314

在线出版日期：2014-12-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：3003-3007,3011