矢量场逐次迭代的人机身体交流控制

摘要：

为使人和机器人在身体交流中保持运动协调同步，提出了基于矢量场逐次迭代的人机身体交流智能控制方法。对智能控制方法中具有任意目标轨迹的三维空间矢量场逐次迭代系统进行算法设计，使其输出的关节期望位移信号能与输入的扭矩信号保持同步，且同步强度要达到能实现参数可调的目的；分析了具备不同矢量场的两个逐次迭代系统的相互作用情况；以人和机器人身体交流的典型例子---下肢外骨骼助力机器人为对象，对该智能控制方法进行了应用仿真，并分析了关节扭矩成分对同步运动的影响。仿真结果表明该控制方法有效。

关键词：人和机器人身体交流、逐次迭代设计、矢量场、阈值

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家留学基金委资助项目2007102654;重庆市自然科学基金资助项目cstc2012jjA40028;重庆市教委科学技术研究项目KJ112203

在线出版日期：2014-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：2337-2343