基于气动柔性驱动器的三自由度手指指端输出力特牲研究

摘要：

三自由度手指由3个气动柔性弯曲关节串联而成，弯曲关节由气动柔性驱动器(FPA)驱动。关节驱动力矩的大小取决于各个关节FPA内腔中的压缩气体压力的大小。推导了手指运动学方程及力雅可比矩阵，分析了手指指端受力状况，建立了指端输出力与各个内腔气体压力增值之间的映射关系。对手指指端输出力进行了仿真研究和实验研究，实验结果与力模型结果基本吻合。

关键词：气动柔性驱动器、弯曲关节、三自由度手指、指端力模型

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075363;中国博士后科学基金资助项目2012M511385;浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目R1090674

在线出版日期：2014-07-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1438-1442