三自由度冗余驱动并联机构的奇异性和工作空间分析

摘要：

基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置逆解模型,运用微分法推导出了该并联机构的雅可比矩阵,结合Gosselin奇异性分析法和数值分析法,分析了该并联机构的奇异性.随后分析了影响4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构工作空间的主要因素,并对其各支链的行程限制、各球铰副的转角限制和各支链间的尺寸干涉限制等影响因素进行了解析化分析.最后,基于4-S PS/S三自由度冗余驱动并联机构的位置正解模型,设计了该并联机构回转工作空间的求解算法.该算法避免了数值方法及几何方法的复杂性和不确定性,实现了回转工作空间的直观性表达.

关键词：并联机构、冗余驱动、奇异性分析、工作空间分析

所属期刊栏目：25

分类号：TH112

资助基金：厦门大学“985工程”专项资金资助项目0000-X07204;福建省自然科学基金资助项目2010J05141;南昌航空大学博士启动基金资助项目EA201204428

在线出版日期：2014-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：751-756