基于横摆角速度负反馈的电传动履带车辆原地转向控制策略

摘要：

针对电传动履带车辆的原地转向问题进行了转向控制策略研究.建立了转向动力学模型,进而提出一种基于横摆角速度负反馈的双侧电传动履带车辆原地转向控制策略,将电机最大力矩作为力矩控制初始值以提高转向响应能力,引入横摆角速度负反馈并通过方向盘转角信号控制负反馈增益;对负反馈函数中的参数M与k对控制效果的影响进行了理论分析,为控制系统的设计提供了依据;进行了MATLAB仿真,仿真结果表明控制策略合理有效.

关键词：履带车辆、原地转向、控制策略、仿真

所属期刊栏目：24

分类号：U461.2(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975027;北京理工大学电动车辆国家工程实验室开放基金资助项目2012-NELEV-03;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N110303007

在线出版日期：2014-01-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3062-3066