平面冗余驱动并联机构自适应滑模同步控制

摘要：

基于Kane方程,建立了平面二自由度冗余驱动并联机构的动力学模型.基于轨迹轮廓误差,定义了机构的同步误差及滑模面,将动力学方程线性化,设计了自适应滑模同步控制器并对机构进行了稳定性分析.通过MATLAB仿真计算,并与计算力矩法进行比较发现,自适应滑模同步控制法优于计算力矩法,能够很好地实现轨迹跟踪.

关键词：冗余驱动、Kane方程、自适应滑模控制、同步

所属期刊栏目：24

分类号：TH112;TP24

资助基金：国家自然科学基金资助项目51105089

在线出版日期：2014-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2730-2735