轮腿式爬楼梯移动机器人的设计及运动特性分析

摘要：

针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求,结合轮式和腿式移动机构的优点,设计了一种高效、稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人.设计了机器人的主要结构,分析了机器人的稳定性及转向性能.平地行走、转向、越障、上下楼梯等实验结果表明:设计的轮腿式爬楼梯移动机器人结构简单,运动灵活,控制方便,控制精度高,不需对运行步态进行预先规划,它不仅可以在崎岖不平的环境中实现快速行驶,而且实现了快速稳定的爬楼梯功能,具有很强的越障能力和环境适应能力.

关键词：移动机器人、爬楼梯、轮腿机构、稳定性、越障能力

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975179;上海市教委科研创新项目11ZZ136;上海市科委科研计划资助项目12DZ2252300

在线出版日期：2014-02-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：2722-2730