多约束双向自动平行泊车轨迹规划

摘要：

针对不能满足后退式平行泊车要求的狭小车位,提出两种双向平行泊车方式:平移式双向平行泊车、自由式双向平行泊车.根据两种泊车方式车辆轨迹特点,分析泊车过程中存在的可能性碰撞,选择合适的轨迹函数变量,建立碰撞约束函数,以泊车车位尺寸最小化为目标,利用MATLAB软件非线性约束优化功能求解最小车位尺寸,以轨迹半径最大化为目标对某一泊车环境进行泊车轨迹规划.仿真结果表明相同的泊车环境下,两种方法均可实现小车位安全泊车,但相比平移式双向平行泊车,自由式双向平行泊车方法能实现车辆安全进入更小车位;相同泊车环境及车位大小情况下,自由式平行泊车能更轻便地完成泊车.

关键词：自动泊车、轨迹规划、避撞、非线性约束

所属期刊栏目：24

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175159

在线出版日期：2013-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2135-2140