气动式除冰机器人及其运动学分析

摘要：

针对传统输电线路除冰方法效率低和安全性差的问题,提出了一种气动式输电线路除冰机器人.该机器人采用三臂对称结构,能够在输电线路上高效除冰并越障行走.在此基础上,采用齐次坐标变换法进行机器人的运动学分析,包括机器人运动学正、逆方向的求解,建立了机器人在越障过程中手臂位姿与各关节变量之间的关系,并在ADAMS环境下对机器人跨越悬垂线夹过程进行运动学仿真.仿真结果和线路运行试验验证了机器人越障的可行性.

关键词：气动、除冰机器人、运动学分析、越障

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：610-613,627