10.3969/j.issn.1004-132X.2013.04.009
一种新型3-RRRU并联机构及其运动学分析
提出了一种具有三维平移自由度的3-RRRU型全对称并联机构,运用螺旋理论分析了该并联机构实现三维平移的机构学原理,进行了驱动输入的选取与论证,分析了机构奇异,讨论了奇异的可避免性,建立了运动学模型,获得了运动学反解的解析解,通过坐标变换和变量扩展进行了运动学正向求解的讨论与数值验证.该并联机构具有全对称、制造简单、奇异可避免等特点.
并联机构、运动学、奇异性、螺旋理论
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TH112
2013-04-03(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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