基于模糊PID算法的双侧电传动履带车辆转向控制策略研究

摘要：

为了提高电传动履带车辆的转向控制性能,首先进行了履带车辆转向动力学分析,研究了履带车辆转向特性,进而针对履带车辆转向轨迹可控性差、动态响应慢等缺点,提出一种基于模糊PID算法的双侧电传动履带车辆转向控制策略,将驾驶员转向意图解释为内侧电机制动力矩,并通过模糊算法对外侧电机力矩进行跟随控制,实现稳定的转向轨迹并提高转向响应速度.转向过程中的纵向车速由PID算法进行控制,通过模糊因子来实现模糊控制算法与PID算法之间的融合.仿真结果表明,所提出的控制算法可以实现稳定可控的转向轨迹,具有良好的鲁棒性,与传统转向力矩分配策略相比,该控制算法的动态响应时间缩短约0.7s.

关键词：电传动履带车辆、模糊算法、转向控制、控制策略

所属期刊栏目：24

分类号：U461.2(汽车工程)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50975027;中央高校基本科研业务费专项资金资助项目N110303007

在线出版日期：2013-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：410-414,425