一种基于多项式和Newton插值法的机械手轨迹规划方法

摘要：

针对机械手多工位多节点的作业任务,提出了在关节空间中采用多项式插值和Newton插值相结合的轨迹规划方法.该方法在起始段和终止段采用五次多项式插值,中间段采用Newton插值.将该方法用于一类四自由度平面关节机械手的轨迹规划中,实验结果表明,在给定的6个路径点的轨迹规划中,利用该规划方法可以获得连续的轨迹,满足机械手多工位操作的需要.

关键词：机械手、路径点、多项式、Newton插值、轨迹规划

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60975069;湖南省自然科学市州联合基金资助项目10JJ9010;湖南省科技计划资助项目2009GK3102

在线出版日期：2013-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2946-2949