差速驱动轮式移动机器人路径规划新策略

摘要：

针对差速驱动型轮式移动机器人的特点,并依据Hermite多项式的特性,提出了基于Hermite插值的轮式移动机器人(WMR)路径规划方法.仿真结果表明,采用所设计的路径规划方法为WMR进行路径规划,在确保它平稳跟踪规划路径的同时,可保证WMR以要求的姿态到达目标点.在此基础上,将该方法应用于自主研制的轮式移动机器人XAUT.AGV100上进行了实验研究.实验结果验证了仿真结果的正确性.采用所设计的路径规划方法对移动机器人进行路径规划时,在保证它以要求的姿态准确到达目标点的前提下,有效地提高了移动机器人路径跟踪的运动平稳性.

关键词：Hermite插值、差速驱动型轮式移动机器人、路径规划、轨迹跟踪、运动控制

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2805-2809