基于D-H矩阵的球面5R并联机构误差建模及灵敏度分析

摘要：

以D-H变换矩阵为建模工具,采用环路增量法,建立了包含杆件D-H参数的球面5R并联机构的误差模型,该模型不仅考虑了机构的结构参数误差,还考虑了由于加工和装配等原因出现的各转动副轴线和球心之间的偏差,使得误差模型更接近于工程实际;根据误差模型进一步计算得到了各从动件运动参数误差以及轴向间隙量的显式函数关系;最后对该机构进行灵敏度分析,研究了各几何误差源对该机构末端执行器位姿误差的影响程度。研究结果为该机构样机的标定、运动学补偿及应用提供了理论基础。

关键词：2-DOF、球面机构、误差模型、D-H变换矩阵

所属期刊栏目：23

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金资助项目50875226;河北省自然科学基金资助项目E2011203214;河北省教育厅资助项目Z2009147

在线出版日期：2012-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1470-1474