六自由度装校机器人雅可比矩阵的建立及奇异性分析

摘要：

针对六自由度装校机器人,通过D-H法建立了各连杆的参考坐标系,给出了装校机器人各连杆与末端执行器的位姿关系,并推导出装校机器人的运动学正解方程。采用微分变换法求得机器人雅可比矩阵并对装校机器人进行了奇异性分析,为装校机器人在实际装校作业环境中的轨迹规划及实时控制提供了理论基础和重要数据。

关键词：装校机器人、末端执行器、雅可比矩阵、奇异性

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.3;TH11(自动化技术及设备)

资助基金：基金项目:国家科技重大专项RCLF-GL-HTT01.2.02005110

在线出版日期：2012-07-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1165-1169,1174