一种四自由度并联机构的性能指标分析

摘要：

通过改变并联机构的拓扑结构,得到了一种具有空间四自由度的并联机构。根据位置关系方程,通过理论推导,得到了机构速度和加速度映射解析方程,同时求出了机构的一阶和二阶影响系数矩阵。综合分析了机构的运动学和动力学性能指标,得到了影响多种性能指标的敏感因素。考虑量纲的不同,将Jacobian矩阵分离,在动平台任务空间内,研究了决定速度和力、角速度和力矩的性能指标。提出了对Hessian矩阵采用＂分层＂研究的方式,在任务空间内,得到了各支链扰动对机构加速度和惯性力性能的影响程度。研究结果为机构的设计和优化以及控制策略的选择提供了理论依据。

关键词：四自由度、影响系数矩阵、性能指标、并联机构

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：陕西省重点学科建设专项基金;陕西高校省级重点实验室科研项目2010JS080

在线出版日期：2012-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：258-263