汽车驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法

摘要：

为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪，提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移；中间层为隐层，节点数为5，神经元传递函数为正切传递函数；输出层变量为试验车辆车速，神经元传递函数为线性传递函数。结果表明，该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度，且达到的控制精度更高，车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。

关键词：汽车试验、驾驶机器人、车速控制、神经网络

所属期刊栏目：23

分类号：TP273;U467.5(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51008143;中国博士后科学基金资助项目2011M500922;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目200802861061;南京理工大学自主科研专项计划资助项目2011YBXM43

在线出版日期：2012-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：240-243