10.3969/j.issn.1004-132X.2012.02.026
汽车驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法
为了实现汽车驾驶机器人对给定车速的准确跟踪,提出了一种驾驶机器人车速跟踪神经网络控制方法。网络模型输入层变量为驾驶机器人油门和制动器、离合器机械腿、换挡机械手的位移;中间层为隐层,节点数为5,神经元传递函数为正切传递函数;输出层变量为试验车辆车速,神经元传递函数为线性传递函数。结果表明,该方法的收敛速度明显高于梯度下降法的收敛速度,且达到的控制精度更高,车速跟踪误差满足国家汽车试验标准的要求。
汽车试验、驾驶机器人、车速控制、神经网络
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TP273;U467.5(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51008143;中国博士后科学基金资助项目2011M500922;高等学校博士学科点专项科研基金资助项目200802861061;南京理工大学自主科研专项计划资助项目2011YBXM43
2012-05-05(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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240-243