气动人工肌肉并联平台自适应模糊CMAC姿态跟踪控制

摘要：

着眼类人机器人的腰部应用，设计了一种气动人工肌肉三自由度并联平台。引入一种自适应模糊CMAC（AFCMAC），实现了并联平台的姿态控制。通过规划输入空间，实现了AFCMAC对迟滞力、气压波动等不确定因素和非线性耦合因素的感知。离散抗饱和PID并行监督和离线辨识避免了在控制运行初期出现较大的跟踪误差和气压波动，从而使AFCMAC的在线实时自学习调整成为可能。进行了定点转动姿态跟踪实验和抗干扰实验，实验结果表明，AFCMAC具有较好的姿态控制性能和在线学习调整能力。

关键词：气动人工肌肉、三自由度并联平台、姿态控制、自适应模糊CMAC、迟滞特性

所属期刊栏目：23

分类号：TP13(自动化基础理论)

在线出版日期：2012-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：171-176