差速转向复合式探测机器人运动学分析

摘要：

为便于探测机器人的导航和跟踪控制，提出了差速转向的复合式移动机器人运动学模型的构建及求解方法。通过对差速转向复合式移动系统结构及运动特性进行分析，推导了探测机器人车体速度与后轮及承重轮速度之间的关系矩阵，提出采用Householder变换求解车体运动的方法，为探测机器人越障过程中位置和方位的估计提供了较准确的求解模型。最后对差速转向复合式机器人的行进过程进行仿真试验，验证了运动学模型的正确性及机器人的运动特性。

关键词：差速转向、探测机器人、移动系统、运动学、Householder变换

所属期刊栏目：23

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：浙江省教育厅项目Y201120198

在线出版日期：2012-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：166-171