一种三自由度串并联结构旋转台的动力学分析

摘要：

对三自由度旋转台进行了动力学分析。该旋转台只有3个方向的转动自由度,由二自由度球面并联机构和串联在其上的旋转电机构成。根据旋转台的几何和运动特性建立了系统的输入输出速度方程,得出了速度Jacobian矩阵和动能方程。利用拉格朗日法和虚功原理,建立了系统的动力学模型,解决了特定外载荷和速度、加速度条件下如何求解驱动力矩的问题。给出了动力学的仿真运算实例,讨论了在匀速和匀加速情况下,二自由度球面并联机构驱动力矩的变化。最后根据动力学方程,得出了串联在二自由度球面并联机构上的第三个自由度的力矩与输出转角的运动学方程。

关键词：串并联机构、旋转台、动力学、拉格朗日法、虚功原理

所属期刊栏目：23

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：科技部国际合作项目2008DFR10530;河北省教育厅高等学校科学技术研究青年基金资助项目2010217

在线出版日期：2012-05-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：18-21,38