基于扩展Kalman滤波器算法的移动机器人同步定位与建图

摘要：

针对移动机器人的同步定位与建图（SLAM）问题,提出了一种基于改进的扩展Kalman滤波算法的同步定位与建图方法。通过建立基于直线特征提取的机器人观测模型,推导了SLAM建图的预测和更新算式,设计了基于特征点数目的SLAM预测与更新率算子,实现了移动机器人的同步定位与建图。实验结果表明该方法有效、可行。

关键词：移动机器人、同步定位与建图、扩展Kalman滤波器、直线特征

所属期刊栏目：22

分类号：TP118(自动化基础理论)

资助基金：国家自然科学基金资助项目50905171;浙江省自然科学基金资助项目Y1101355;杭州市重点建设学科资助项目2008014

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2927-2930