基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究

摘要：

针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。

关键词：虚拟力、冗余度机器人、多体动力学、自主避障

所属期刊栏目：22

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目60775051

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：2899-2902