基于虚拟力的冗余度机器人自主避障研究
针对具有末端位姿约束的冗余度机器人,提出了一种实现障碍回避的新方法。该方法将虚拟力和多体动力学引入冗余度机器人的自主避障中,机器人在避障力、任务路径吸引力等综合作用下实时地回避障碍物。避障算法对机器人的工作区域进行划分,并实现末端关节避障力的精确计算。该方法使障碍回避过程不再依赖于运动学优化,提高了系统的实时性。
虚拟力、冗余度机器人、多体动力学、自主避障
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目60775051
2012-04-21(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
2899-2902