2-RRR＋RRS球面并联机构超静定力学全解

摘要：

针对2-RRR＋RRS球面并联机构，利用拆杆法建立其4次超静定的静力学平衡方程；考虑构件弹性，利用小变形叠加原理，建立机构的4个变形协调方程。基于所建方程，利用MAPLE软件分析求得在不同输入力和力矩情况下，机构构件所受力与机构位姿关系曲线图，明晰了不同外力或外力矩输入情况下对机构影响的差异。研究结果为该机构的工程设计及实际应用提供了静力学理论基础和依据。

关键词：球面并联机构、静力学、超静定、变形协调方程

所属期刊栏目：22

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51005195

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：2867-2872