NX100型控制器的动态连续轨迹控制方法

摘要：

NX100型控制器提供的控制方法适用于轨迹固定情况下的机械臂控制，对于目标轨迹动态变化的情况，现有控制方法存在运行不连贯和延时长等问题。利用NX100型控制器提供的控制接口功能，提出了一种基于在线预更新JOB的控制方法，实现了机械臂的动态连续轨迹控制。该方法控制下的机械臂运行平滑，具有一定的实时性能，理论最小延时为375ms。该方法具有很好的通用性，在MO-TOMANIA20七自由度机械臂和FANUC2000i机械臂上均成功实现了在线跟踪。该方法适用于要求目标轨迹可在线大范围改变、机械臂运行平滑以及有一定实时性要求的场合。

关键词：MoTOMAN机械臂、NXl00控制器、动态连续轨迹控制、JOB程序

所属期刊栏目：22

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2686-2690