一种新型移动机器人运动学坐标系快速构建方法研究

摘要：

提出冗余坐标系的概念,对冗余坐标系的构建、使用及应用注意事项进行了分析,并对所建立的冗余坐标系的求解结果进行了仿真验证;进一步对运动学坐标系构建方法进行研究,沿Y轴进行了运动学建模和运动学求解,并对沿Y轴构建运动学模型及模型求解方法的正确性进行了计算证明。研究表明,构建冗余坐标系及沿Y轴构建运动学模型均可以提高串联机器人运动学分析的效率。

关键词：移动机器人、运动学、D-H法则、坐标变换、仿真

所属期刊栏目：22

分类号：TB114;TH114(工程基础科学)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61075097

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：2017-2021