一种三滑块驱动平面并联手及其工作空间与位移特性分析

摘要：

提出并设计一种简易实用三滑块在两个平行导轨上驱动的三自由度平面并联操作手,推导了该机构运动学正反解解析公式,分别分析了末端执行器在定位置和定姿态情况下的工作空间,仿真分析了定姿态时三滑块的运动规律及特性,并建立了三维模型。研究结果为该三自由度并联操作平台的实时控制及工业应用奠定了基础。

关键词：滑块、并联机构、运动学、工作空间

所属期刊栏目：22

分类号：TH11

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075045 50875261;江苏省重大科技支撑与自主创新项目BE2010074 BE2010061;常州市科技攻关项目CE20100050

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1597-1601